智能测量无人船

M69-DH4无人船配备北斗高精度全球定位系统和自动控制技术、内置4G/5G通信模块、高分辨率摄像头，可选搭载测深仪、走航式ADCP、侧扫声呐、水质传感器等先进设备。使得无人船能够在无人操作的情况下自主规划巡逻路线，可以实现全自动水文测验，实时视频监控水域水质、环境状况和安全隐患等，监测数据实时回传到智慧水文数据监测管理平台。‌
广泛应用于水文水利、环保水务、应急渔政、科研等行业。

船体参数
船型	三体船
主尺寸	长×宽×深：1200×750×400mm
总高	约 0.9 米
工作水深范围	85~100mm
材质与结构	碳纤维/凯夫拉布；安装橡胶护舷
浮性	排水量 30kg；
抗风浪等级	抗风浪等级 2 级海况（或者 3 级风）
抗沉性	具有破舱稳性，双层船壳体防沉没
快速性	采用 2 台水下全浸没推进器；主机功率不低于 400W；
操纵性	双桨差动推进器，能够实现无人船灵活控制
防护等级	整船防水等级 IP67
续航	6h@2m/s；可定制

 

无人船船控系统参数
能源	锂电池电压不低于 24V，容量不低于 35AH，保证无人船续航要求；电池内置 BMS，使用 CAN/RS485 通信，能够反馈电池电压、SOC 等信息；电池寿命不低于 500 循环次
	具有配电盒，提供 DC24V 稳压供电系统，额定功率不低于 240W，具有分电配电模块，不低于 7 路配电，每一路具有车规级过载保险；同时提供 DC12V 稳压供电系统，额定功率不低于 240W，具有分电配电模块，不低于 7 路配电，每一路具有车规级过载保险；稳压供电具有可控开关，能够实现系统启动层级顺序要求
	一键启停开关；同时配有具有满电、过充、短路保护等功能的充电器，功率约于 200W
动力	无刷涵道推进器，功率不低于 400w，转速不高于 10000rpm，供电范围18~25.2V
	无人船配有 50A 水冷，防水无刷电驱，使用 PWM 驱动
船体	国产化、纯自研自主可控的船体ECU 控制器，能够实现 L2 等级自动驾驶（包括：ACC、LCC、CCS 模式）
	具备工业扩展能力、远程工业控制能力，控制能力不低于：3 路 RS232 串口；2 路485 串口；1 路 CAN 接口；8 路 PWM 信号输出；12 路 0~12V 模拟量采集；12 路开关量采集；开发好系统，并提供接入、显示接口
	舱内具有关键舱室的进水检测、温度检测、姿态异常检测、电子舱检测系统及散热模组等
	无人船安装工作灯光组系统，能够显示船处于不同的控制状态
通信	标配图数一体 MESH 通信电台；水面通视通信距离2km，能够传输 1080P 视频、监控等；支持多设备组网
	标配 4G 网络通信模块；内置路由器，能够链接公网（通讯距离无限）
导航定位模块	搭载北斗双天线及组合导航模块 （1）定位系统：北斗双天线定向定位；定位半径精度优于 0.8 米；（2）速度精度≤0.05m/s，朝向精度：≤0.15°，更新速率 5Hz；具有设备故障码识别系统；（3）组合导航能实现伪距精度 0.1 米，使用 RTK 后相对精度 0.01 米；（4）倾角范围：≤±90°，准确度：≤±0.5°（5）支持遮蔽区域丢失北斗信号后，8 秒内提供精度不低于 1米的组合导航定位结果
软件	能够上报船端各个传感器数据、运行状态数据、故障码数据、通导信息数据、算法数据等
	能够按照上位机下发的设定航线自主巡航，与设计航迹的横距误差的均方差小于0.16m²，航向角误差 1~2°；同时支持一键返航（2 种返航模式）、定点悬停等
	具有定速、定向、定速定向航行控制接口，能够被其他系统调用；
	支持航迹跟踪功能，能够实现自主航行，系统同时具有航速、位置、航迹控制能力；
	支持手动模式、程控模式、全自主控制三种模态的功能
	运行环境支持 Windows、麒麟系统、/Android

 

驾驶辅助系统参数
边缘计算机	算力不少于 20TOPS；能够实现端到端无人船的运动控制（需要安装高阶感知传感器）。
感知	标配搭载毫米波雷达，探测距离不少于 40 米，IP67 等级防水，探测角度 112°；能够实现无人船的紧急避障，包括：停船、绕行等。
	标配搭载海康 2MP 双轴云台摄像头，防水等级 IP65，能够实现水面目标识别，并进行主动跟踪目标。

 

遥控参数
通讯方式	实时射频点对点传输
作用距离	2km
屏幕尺寸	7寸高清显示屏
防水等级	IP67
功能	实时切换工作模式、控制船速、转向等功能实时显示视频、水深、定位以及船控数据
安全参数
避障	视频观察、自动避障
视频	高清视频
自动返航	低电量或失联自动返航